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Les règnes très courts des fils de Frédéric Ier, Henri VI (1191-1197) et Philippe Ier de Souabe (1198-1208) ne contribuent qu’à affaiblir encore davantage l’autorité impériale. À la mort de son frère, Philippe Ier est élu empereur contre Othon de Brunswick, fils d’Henri le Lion. Une guerre les oppose jusqu’à la mort de l’empereur, assassiné en 1208. Othon IV de Brunswick est alors reconnu et couronné empereur par le pape Innocent III en 1209. Considéré comme l’un des plus grands et des plus puissants papes du Moyen Âge, Innocent III profite de la mort de l’empereur germanique Henri VI pour réaffirmer l’autorité papale dans le choix des prétendants à la couronne impériale et dans l’arbitrage des candidats. Ainsi, après avoir excommunié Othon IV en 1210, il porte au pouvoir Frédéric II (1212-1250), fils d’Henri VI. Cette inversion des pouvoirs entre pape et empereur germanique vaut à ce dernier le surnom de Stupor mundi, l’« Étonnement du monde ». Ne pouvant dominer le nord de l’Italie, Frédéric II consacre ses efforts à asseoir son autorité sur le riche royaume des Deux-Siciles (voir Naples ; Sicile), dont il a hérité par sa mère, Constance. En Allemagne, en revanche, la féodalité triomphe. Pour réduire la puissance croissante des villes, l’empereur concède aux princes, laïques et ecclésiastiques, un grand nombre des droits régaliens. Ils obtiennent ainsi, par le privilège de Worms (1231), la pleine souveraineté dans leurs États. La lutte avec la papauté se poursuit. Excommunié en 1227 pour avoir retardé son départ en croisade, Frédéric II part finalement pour le royaume latin de Jérusalem en 1228, à la tête de la sixième croisade. Il y est couronné roi et obtient du sultan d’Égypte, Al-Kamil, la rétrocession des principales villes chrétiennes en Terre sainte (Palestine) : Jérusalem, Bethléem, Nazareth, Sidon (traité de Jaffa, 1229). Son succès n’apaise pas le pape Grégoire IX, qui, pendant son absence, envahit la Sicile et fomente contre l’empereur la seconde Ligue lombarde (1226). À son retour de croisade, Frédéric II doit livrer combat en Italie. Victorieux de la Ligue en 1237, il est une nouvelle fois excommunié. Il s’empare alors des États pontificaux. Le nouveau pape, Innocent IV, réfugié en France, obtient du concile de Lyon, en 1245, la déposition de l’empereur et fait élire un roi de substitution, Henri Raspe, landgrave de Thuringe, en 1246. Dès lors, la Germanie devient la proie de nombreux conflits qui perdurent après la mort de Raspe et l’élection d’un autre roi, Guillaume de Hollande, en 1247. Lorsque Frédéric II, occupé à guerroyer en Italie, meurt soudainement en 1250, son jeune fils, Conrad IV, et Guillaume de Hollande font valoir leurs prétentions au titre d’empereur du Saint Empire romain germanique. L’Empire, morcelé à l’extrême, entre dans une période de désordre, le Grand Interrègne (1250-1273), durant laquelle la couronne est revendiquée par de nombreux princes et les élections au trône souvent éphémères. Conrad IV (1250-1254) hérite du titre impérial et succède à son père sur le trône de Sicile où il consolide sa position en conquérant les villes de Capoue et de Naples. Mais l’Empire et l’Italie ne seront plus jamais unis. À la mort de Conrad IV en 1254, Guillaume de Hollande est définitivement reconnu comme empereur. Il meurt deux ans plus tard dans une bataille contre les Frisons. Dernier descendant des Hohenstaufen, Conradin, fils de Conrad IV, ne deviendra jamais empereur. Il entreprend, à la mort de son père, de faire valoir ses droits sur la couronne de Sicile. Mais les Français, alliés de la papauté, l’évincent. Il entreprend une reconquête de l’Italie du Sud, mais il est vaincu par Charles d’Anjou en 1268 et exécuté. Après la mort de Guillaume de Hollande, le titre impérial est disputé entre Richard de Cornouailles, fils du roi d’Angleterre Jean sans Terre, et Alphonse X le Sage, roi de Castille et de León, et petit-fils de Philippe Ier de Souabe, mais aucun n’est reconnu, ni par le pape ni par les Allemands.
Aux xiie et xiiie siècles, l’Allemagne connaît un important essor urbain, favorisé par le pouvoir central qui accorde aux villes un grand nombre de privilèges et de franchises. À la fin du xiiie siècle, nombre de ces cités allemandes se sont émancipées de l’autorité impériale. La richesse des villes repose alors sur un commerce très actif, favorisé par le développement des échanges internationaux. Cologne et Francfort se trouvent sur la route des foires de Champagne, Mayence, sur la route des Alpes et de l’Italie, tandis que Lübeck et Hambourg dominent le commerce de la mer du Nord et de la Baltique. Les routes commerciales, au nord, se prolongent jusqu’en Angleterre, en Norvège et en Russie. Progressivement, les villes concluent des alliances pour défendre et développer leurs intérêts commerciaux. En 1241, Lübeck et Hambourg signent un traité d’association, tandis que les cités du Rhin forment, en 1254, la Ligue rhénane. En 1259, l’union Hambourg-Lübeck s’élargit en une confédération de villes maritimes comprenant Rostock, Wismar et Stralsund. En 1281, celle-ci fusionne avec la Hanse de Cologne pour former la Ligue hanséatique ou Hanse teutonique (Hansa Theutonicorum), groupement de marchands de l’Allemagne du Nord, rejointe progressivement par de nombreuses autres villes de l’empire (Brême, Magdeburg, Erfurt, Thorn, Cracovie, Szczecin, etc.). Un réseau commercial très organisé se met ainsi en place, reliant les cités allemandes entre elles et, au-delà, à Londres, Bergen (Norvège) et Novgorod (Russie). Forte de plus de 85 villes et comptoirs, maîtresse de la mer Baltique et de tout le commerce de l’Europe du Nord, la Hanse constitue une force économique et politique de plus en plus puissante. Cette expansion économique et urbaine s’accompagne d’une importante expansion territoriale. Le déclin du pouvoir impérial ne freine guère la progression vers l’est. La colonisation rurale accompagne l’œuvre évangélisatrice des moines et précède la conquête politique. Aux xe et xie siècles, la christianisation des contrées orientales donne naissance à la formation des Églises nationales de Bohême et de Pologne qui, en fait, contribuent moins à la germanisation de ces territoires qu’à l’affirmation du particularisme slave. L’Autriche puis les régions du nord-est (Holstein, Mecklembourg, Poméranie et Brandebourg) sont en revanche ancrées dans l’aire de civilisation germanique. Menée d’abord par les ordres religieux, bénédictins, franciscains et dominicains, la colonisation se transforme, au xiiie siècle, en croisade permanente, dirigée par des ordres militaires, dont le plus puissant est celui des chevaliers Teutoniques. Depuis leur quartier général de Marienburg, ceux-ci dirigent la colonisation de la Prusse, des pays baltes et de la Silésie où ils édifient châteaux et villes fortifiées. Ils fondent Riga (1201), Francfort-sur-l’Oder, Memel (1252) ou encore Königsberg (1255) et autorisent la Hanse à fonder des villes-comptoirs comme Gdańsk (1224). La politique de colonisation et la lutte contre les Slaves sont ardemment soutenues par trois dynasties, les Schaumburg, qui ont reçu le comté de Holstein en 1110, les Ascaniens, dont le fondateur, Albert l’Ours, est le premier margrave de Brandebourg, et les Welfen. Dans les territoires nouvellement conquis s’établissent des paysans venus de Flandre, de Hollande et des régions rhénanes où, depuis le xe siècle, la croissance démographique a entraîné une forte pression sur les terres agricoles. Si la mise en valeur des nouvelles terres orientales exige un dur labeur (défrichement des forêts, assèchement des marais), les paysans reçoivent en échange des tenures et échappent à l’oppression seigneuriale.
Le Grand Interrègne inaugure une période durant laquelle trois familles princières, les Habsbourg, les Wittelsbach et la famille du Luxembourg, se disputent la couronne impériale. En 1273, les électeurs mettent fin au Grand Interrègne en choisissant Rodolphe de Habsbourg, un prince souabe, landgrave d’Alsace. Lorsque Rodolphe Ier (1273-1291) monte sur le trône, le pouvoir appartient davantage aux féodaux et aux villes qu’au détenteur de la couronne. L’empereur renonce aux expéditions en Italie. Mais il réprime la rébellion d’Ottokar II de Bohême, auquel il reprend l’Autriche, la Styrie, la Carinthie et la Carniole. À défaut de rendre son éclat au pouvoir impérial, il donne une solide assise territoriale à la maison des Habsbourg, désormais l’une des plus riches de l’empire. Mais la puissance acquise par les Habsbourg inquiète la noblesse allemande, qui refuse, à la mort de Rodolphe en 1291, l’élection de son fils Albert. Les princes-électeurs élisent à sa place Adolphe Ier de Nassau (1291-1298) dont les ambitions territoriales en Thuringe et au Palatinat suscitent de nombreuses hostilités. Soutenu par une coalition de princes allemands, Albert Ier de Habsbourg (1298-1308), duc d’Autriche, le fait déposer et lui succède en 1298. Il adopte de nombreuses mesures favorables aux serfs, aux juifs et aux marchands allemands. Mais son assassinat, en 1308, écarte les Habsbourg du trône pendant un siècle et replonge l’Allemagne dans une guerre civile presque permanente. Henri VII de Luxembourg (1308-1313) tire profit de l’affaiblissement de la papauté provoqué par l’installation des papes à Avignon, pour tenter de reconquérir l’Italie du Nord (1310). Il est couronné roi des Lombards en 1311 et empereur du Saint Empire en 1312. Mais il doit bientôt faire face à la révolte des guelfes, emmenés par leur chef, Robert d’Anjou, roi de Naples. Sa mort, en 1313, ouvre une guerre de succession, qui oppose les Habsbourg aux Wittelsbach. Louis IV de Bavière (1314-1346) lui succède, mais il se heurte aux prétentions de Frédéric III le Beau, candidat à la couronne impériale. La guerre fait de nouveau rage. Après sa victoire à la bataille de Mühldorf, en 1322, Louis IV impose à son rival de renoncer à l’empire. En 1323, il apporte un soutien militaire aux gibelins en Italie du Nord. S’opposant à son ingérence dans les affaires italiennes, le pape Jean XXII l’excommunie en 1324. En réponse, Louis IV envahit l’Italie en 1327, impose l’antipape Nicolas V, et se fait couronner empereur en 1328.
À Rhense, en 1338, les électeurs font une déclaration stipulant que, désormais, le roi de Germanie sera élu à la majorité et qu’il portera le titre d’empereur sans l’aval du pape. Hostile à cette décision, Clément VI entame alors des négociations avec Charles de Luxembourg, roi de Bohême et petit-fils d’Henri VII. En 1346, déchu par le pape, Louis IV est déposé par les électeurs. Le nouveau roi de Germanie, Charles IV (1346-1378), couronné empereur à Rome en 1355, promulgue en 1356 la Bulle d’or (1356), constitution qui réglemente l’élection et le couronnement de l’empereur ainsi que les privilèges et les obligations des sept grands électeurs. Le collège électoral se compose en effet de trois ecclésiastiques, les archevêques de Mayence, de Trèves et de Cologne, et de quatre laïcs, le comte palatin du Rhin, le duc de Saxe, le margrave de Brandebourg et le roi de Bohême. Cette constitution régit le droit politique de l’Allemagne jusqu’à la dissolution du Saint Empire en 1806. Si le principe électif est réaffirmé, l’empereur doit cependant fonder son autorité sur sa seule puissance. Charles IV abandonne toute ambition italienne, achète le Brandebourg et enlève la Silésie à la Pologne pour construire un vaste État, où la Bohême occupe une place de choix. Il y encourage l’industrie de l’argent, du verre et du papier et embellit sa capitale, Prague, par la construction de nouveaux bâtiments dans le style gothique tardif. Il y fonde un archevêché ainsi qu’une université allemande (1348), contribuant à faire de cette ville un brillant foyer intellectuel et artistique. L’empire est toutefois durement frappé par l’épidémie de peste noire qui ravage l’Europe. Celle-ci, apparue à l’automne 1349 en Prusse, se propage rapidement dans tout le territoire jusqu’au début de 1351. Elle touche près du tiers de la population et provoque l’arrêt de la colonisation à l’est, où, confrontés à une perte de leurs revenus, les nobles renforcent leur contrôle sur les paysans. De nombreux obstacles se dressent face aux successeurs de Charles IV, ses fils Wenceslas (1378-1400) et Sigismond (1411-1437). Le règne de Wenceslas, qui privilégie la Bohême au détriment des territoires allemands, est marqué par de nombreux troubles et une quasi-anarchie. Il ne parvient à mater ni la rébellion des villes de l’Allemagne du Sud (1388), ni celle de la noblesse et du haut clergé de Bohême (1396) après l’assassinat de Jean de Népomucène (1393). Les princes-électeurs allemands le déposent finalement en 1400, au profit de Robert du Palatinat (1400-1410). Sigismond de Luxembourg, roi de Hongrie (1387) et futur roi de Bohême (en 1419), lui succède en 1411, mais il n’est couronné qu’en 1433. Il parvient à mettre fin au Grand Schisme en obtenant de l’antipape Jean XXIII la réunion du concile de Constance (1414-1418), mais doit affronter le soulèvement des hussites après le procès et la mort sur le bûcher du réformateur religieux Jan Hus, en 1415. Les guerres hussites ensanglantent la Bohême jusqu’en 1434. À l’est toujours, les Polonais reprennent la Silésie et absorbent la Lituanie après avoir défait les chevaliers Teutoniques à Grunwald-Tannenberg, en 1410. Cette défaite marque le début du déclin de cet ordre.
En 1437, Sigismond étant mort sans héritier direct, les électeurs élisent à l’unanimité Albert II de Habsbourg (1438-1439), duc d’Autriche et gendre de l’empereur défunt. Les Habsbourg se succèdent alors sur le trône d’Allemagne quatre siècles durant. Albert II hérite d’un empire dépeuplé par la peste noire. La Pologne en profite pour envahir la Bohême, et les Turcs Ottomans, pour attaquer la Hongrie. Le territoire germanique est alors morcelé en quelque 240 États, en proie à des conflits permanents. En Allemagne méridionale comme en Westphalie, les villes puissamment organisées luttent contre les princes. Le désordre politique, pas plus que la peste, endémique jusqu’au xviie siècle, n’empêche toutefois le développement économique. En 1370, la Ligue hanséatique, victorieuse du Danemark, a obtenu, par le traité de Stralsund, un quasi-monopole sur le commerce entre la Baltique et la mer du Nord. Au sud, les villes comme Nuremberg et Augsbourg prospèrent grâce aux minerais du massif du Harz, de Thuringe et de Bohême, et au commerce des toiles. Le capitalisme naissant voit se constituer des familles de banquiers, tels les Fugger. Peu de temps après la mort d’Albert II, les Tchèques, puis les Hongrois, se choisissent pour souverain un prince local. Le successeur d’Albert II, Frédéric III (1440-1486), couronné à Rome par le pape en 1452, est impuissant à rétablir l’ordre et la paix dans son empire. La guerre avec la Pologne reprend de 1454 à 1466. Le conflit se solde par le traité de Toruń, qui ne laisse à l’Empire germanique que la Prusse-orientale. Frédéric III est également vaincu par deux fois, en 1462 et 1485, par le roi de Hongrie, Mathias Corvin, qui lui prend Vienne et une partie de l’Autriche. En 1486, les princes germaniques le contraignent à abdiquer en faveur de son fils, Maximilien, mais il conserve le titre d’empereur du Saint Empire romain germanique jusqu’en 1493. Maximilien Ier (1486-1519), par son mariage avec Marie de Bourgogne, fille de Charles le Téméraire, hérite d’un vaste territoire, au terme d’une guerre contre le roi de France, Louis XI, qu’il bat à Guinegatte en 1479. Il finit par obtenir les Pays-Bas au traité de paix d’Arras en 1482. Son habile politique d’alliances fait des Habsbourg les héritiers des Rois catholiques d’Espagne ainsi que des royaumes de Hongrie et de Bohême. Ayant libéré Vienne en 1490, occupée par Mathias Corvin, roi de Hongrie, Maximilien Ier unifie les États héréditaires pour accroître la puissance impériale. Il doit, en revanche, reconnaître l’indépendance des cantons suisses, en 1499, et céder le Milanais à la France. En Allemagne, Maximilien Ier amorce une réforme des structures de l’Empire, mais elle demeure limitée, faute de moyens financiers et militaires suffisants. Les princes et les villes, de leur côté, défendent leurs prérogatives. Face à ces deux pôles dont la puissance ne cesse de s’accroître, la petite noblesse et la paysannerie apparaissent comme les victimes de l’évolution politique et économique. En 1493 puis en 1506, les paysans d’Alsace et du Wurtemberg, exploités par les seigneurs endettés auprès des usuriers bourgeois, se révoltent. À la mort de Maximilien Ier, son petit-fils, Charles Quint (1519-1558), lui succède. Héritier du trône d’Espagne et du royaume de Bourgogne, celui-ci est le souverain le plus puissant de la chrétienté. Son accession au trône impérial coïncide avec l’émergence du protestantisme.
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