3.

Structure d’un robot

Un robot est un dispositif susceptible d’accomplir une ou plusieurs fonctions. Il se compose de sept parties principales : le socle muni d’un ou de plusieurs bras articulés, équipés de systèmes de préhension (pinces, ventouses, etc.), la source d’énergie, les actionneurs, les systèmes de transmission, les capteurs internes, les capteurs externes (de position, de température, etc.), et le système de traitement de l’information.

L’énergie peut être utilisée sous forme pneumatique, hydraulique ou électrique, cette dernière étant préférée par les utilisateurs et les constructeurs de robots déplaçant des charges inférieures à 1 000 kg. Les actionneurs sont des dispositifs capables de modifier le fonctionnement du robot, en gérant les transferts d’énergie à partir des signaux émis par le système d’automatisation. Ils se présentent généralement sous la forme de systèmes d’asservissement (voir servomécanisme).

Les capteurs internes et externes permettent de mesurer des grandeurs mécaniques, thermiques, électriques ou chimiques (température, position, concentration chimique, etc.). Les valeurs ainsi mesurées sont converties en signal électrique, et transmises à un autre dispositif — électronique — pouvant lire, enregistrer ou contrôler les grandeurs mesurées.